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本书共八章，主要内容包括：绪论、机器人机械系统、机器人数学基础、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制系统、机器人轨迹规划、机器人设计方法和应用及其发展。各章后备有习题，便于读者自学。全书在系统地介绍机器人的基础理论、关键技术和应用的基础上，加强了机器人机械本体设计方法等的讲解，重点介绍机器人在机构设计、规划、控制和应用等方面近期所取得的成果，以及机器人的应用和发展。本书由浅入深，在体系上符合认知规律，注重采用新的国家标准，并结合现代机器人的新发展，融入编者近年来的教学和科研成果，其有一定的科学性和先进性。本书可作为高等工科院校机械设计制造及其自动化专业和电气自动化专业及相关专业的教材，也可供高职高专学校、职工大学、电视大学、业余进修的学生作为教材或参考书，同时还可作为有关工程技术人员的参考用书。图书在版编目(CP)数据工业机器人及其应用/袁夫彩主编.一北京：机械工业出版社，2017.12“十三五”国家重点出版物出版规划现代机械工程系列精品教材1SBN978.7-111-58485-8I.①工…Ⅱ.①袁…Ⅲ.①工业机器人-高等学校.教材N.①TP242.2中国版本图书馆CIP数据核字(2017)第280033号机械工业出版社（北京市百万庄大街22号邮政编码100037）策划编辑：余皥责任编辑：余皥安桂芳责任校对：佟瑞鑫封面设计：张静责任印制：常天培北京京丰印刷厂印刷2018年4月第1版第1次印刷184 mm×260mm ・ 13.25印张・321千字标准书号：SBN978-7-111-58485-8定价：34.00元凡购本书，如有缺页、倒页、脱页，由本社发行部调换电话服务网络服务服务咨询：010-88379833机工官网：.cmpbook.读者购书：010-88379649机工官博：weibo/cmpl952封面无防伪标均为金书网：.golden--book前言“工业机器人及其应用”是高等工科院校机械设计制造及其自动化专业、电气自动化专业及相关专业课程体系中一门重要的课程。随着科学技术的迅猛发展，传统的机器人技术的内涵正在不断地发生变化，同时各院校课程体系改革深入展开，对外交流也日益增加，这使得本课程面临着新的挑战。为了更好地适应机械设计制造及其自动化专业、电气自动化专业的发展，以及培养人才的需要，按照专业教学指导委员会推荐的指导性教学计划要求，结合编者多年来的教学实践，参考了大量的国内外相关文献，由此编写而成本书。本书具有如下特点：1.在名词术语、符号代号、单位量纲等方面，全书始终贯彻执行新的国家标准。描述规范、科学统一。2.将工业机器人的结构设计、运动学和动力学分析、控制技术、总体设计和应用等方面的理论知识有机统一，阐述由浅入深，形成了工业机器人技术的知识体系，符合认知规律。3.注重对基本概念和基本知识的理解和掌握，突出原理的应用，注重工程实际问题的分析和解决，贴近实际应用。4.本书适应面广，既可作为本科生教材，也可作为高职高专学生教材：既适用于机械设计制造及其自动化专业、电气自动化专业的学生，也可供相关工程技术人员参考。全书共八章，主要内容包括：绪论、机器人机械系统、机器人数学基础、机器人运动学、机器人动力学、机器人控制系统、机器人轨迹规划、机器人设计方法和应用及其发展。各章后备有习题，便于读者自学。参加本书编写的有袁夫彩（第1章、第2章、第8章）、翟雪琴（第3章、第4章、第5章第1~3节)、王才东（第5章第4~9节、第6章、第7章）。本书由袁夫彩任主编，翟雪琴和王才东任副主编。全书由袁夫彩统稿。河南工业大学刘保国教授担任主审。教材编写是一项艰巨而又细致的工作。本书的编写得到了河南工业大学、郑州轻工业学院、哈尔滨工业大学、哈尔滨工程大学等单位有关方面的大力支持和帮助，对此表示衷心的感谢！本书参考了大量的国内外相关文献资料，凝结着众多师长、朋友和亲人的心血，在此向书中提到的，以及未一一列出的，为该书编写做出了无私帮助与支持的各位，表示最真诚的谢意！由于编者水平有限，书中不足之处在所难免，敬请读者予以指正。编者
