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第一章介紹及線性勃力模型1硬髓可用於指出所頊定的杭向(desired heading),以及如何使實際杭向與其符合。控制器功放大器感知器可用一旋轉式之電位計（可變龟阻）達成此硬體功能。e=r-c.2對一個使用馬達來控制軸角度的定位系枕，查一個方塊圖，電位計可用來R(a)求在下列操作贴時的y(i)x。=0,(ii)x。=1,(iii)x。=2《®)求在這些操作點附近的線性化模式，在道些模式中，重新定姜x,y表對於操作贴值的费化量。(a)(i)y(0)=0()y(2)=8(ii)forx。÷1,y=3.5x(iii)for x。=2,y=8x量。お=5+3x'+2xythen△zI y=yo
