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2义大系统的分散控制与鲁棒控制广义大系统分散控制的研究成果在国际上首次公开发表后，10多年来，其研究工作一直成为国内外很多学者研究的一个热点并取得了很多研究成果。但时至今日，这一领域的研究工作仍方兴未艾。多数研究工作仅局限在分散控制系统的结构性质方面，其成果亦不够完善。在其它方面，尤其是在广义分散控制系统的控制与综合问题上，其研究成果尚不多见，有待于深人研究与探索。为使更多的研究工作者，尤其是有志于从事这一领域研究的青年学者了解该领域的研究现状和掌握有关的一些知识，张庆灵博士在总结自己的研究工作和他人的研究成果的基础上写出了这本专著。它以代数方法作为处理问题的主要数学工具，行文流畅，论述严谨。全书大体可分为两个部分。第一部分对广义分散控制系统的结构性质进行了很好的阐述。作者根据自己的研究工作特色，把一些分散于众多出版物中的成果纳人自己统一设计的框架，使之各就其位，一目了然。第二部分内容主要涉及广义大系统的镇定与控制问题，其中的大部分是作者近几年来研究成果的总结，有其特色与独到之处。值得提出的是这本著作是这一领域迄今为止公开发表的第一本专著，并且出自一位年轻学者之手，实属难能可贵。日出江花红胜火，春来江水绿如蓝。愿这本著作像一颗石子能激起这一研究长河的层层浪花。出现更多的成果，问世更多的专著。李光泉1997年7月前言自广义大系统分散控制的首篇文章1986年在国际上发表之后，许多国内外学者致力于这一领域的研究工作，并取得了飞速的进展。尤其，国内的一些高校和研究机构更是做了出色的工作，不仅在理论上奠定了有关进一步研究的基础，而且在应用上，对经济管理、水翼艇、惯性导航系统和飞行器等实际问题的研究取得了一定进展。同时，国外对机器人、电子网络工程和机场管理等实际问题也作了一些应用研究。有关广义大系统的应用研究已在世界范围内悄然兴起。为了使有志从事于这一领域研究的读者了解和掌握有关知识和现状，我们撰写了这本专著。本书是根据作者近几年的科研与教学工作总结撰写而成，介绍了当前在这一领域中对一些重要课题研究所得到的主要成果。这也是当前这一研究领域的第一部公开出版的专著。目的是向读者介绍广义大系统分散控制与鲁棒控制的基本理论和研究现状，使读者能在短期内方便迅速地掌握这一控制领域最新研究分支。全书分成九章，前五章介绍广义大系统分散控制的研究背景和理论基础，涉及广义大系统的分散固定模、分散能控性、分散传递零点以及它们之间的关系等。后四章讨论广义大系统的稳定性分析和控制问题，包括鲁棒稳定性问题、交联稳定性问题、动态补偿器问题、状态观测器问题以及分散与鲁棒控制问题等；还对离散广义大系统的分散与鲁棒控制问题进行了简要论述，结果与连续情况相平行。考虑到Lyapunov方程和Riccati方程是广义大系统鲁棒稳定性分析和控制在广义状态空间的基本工具，这里将有关的基本结论作为附录列在书后。读者可根据自己的兴趣和需要对本
