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作者简介陆佑方，上海市人，1936年生。1957年毕业于长春汽车拖拉机学院汽车专业，1962年毕业于清华大学工程力学研究班固体力学专业。现任吉林工业大学教授、中国科学院机器人学开放研究实验室客座教授、中国力学学会一般力学专业委员会委贡、多体动力学及机器人学专业组副组长等职。1986年作为交流学者在美国伊利诺大学（芝加哥）机械工程系从事柔性多体系统动力学的研究工作，1993年作为高级访问学者在加拿大多伦多大学机械工程系机器入与自动化实验室从事研究工作，1994年曾在日本东京中夹大学和香港理工大学作学术交流。1986年以前主要从事结构动力学、模态综合技术的研究工作，1986年以后主要研究柔性多体系统动力学及其控制的建模理论、数值计算方法、逆动力学、现代控制策略的实现以及数值仿真动画显示的软件编制等。前言柔性多体系统动力学不同于多刚体系统动力学，它含有柔性部件，其变形不可忽略，并且该系统的逆运动学是不确定的；它与结构动力学不同，部件在自身变形运动的同时，在空间经历着大的刚性移动和转动，且刚性运动与变形运动互相彩响、强烈耦合；与一般简单系统不同，它是一个多输入、多输出的无穷维、时变、高度非线性的复杂系统。因此，柔性多体系统动力学是经典动力学、连续介质力学、廿算力学和现代控制理论等多学科交叉的边缘性新学科。它是在航天、机器人、地面车辆、机械系统等向轻型、高速、大型和复杂方向发展，以提高运作效率、减少能量耗损和适应复杂运行环境能力的高技术工程应用和市场竞争的背景下发展起来的。这门学科之所以能够葫生和迅速发展也是与当代计算机技术发展分不开的。现在柔性多体系统动力学已经引起了广泛的关注和兴趣，成为理论和应用力学的一个很活跃的领域。然而大量的丰富多采的成果目前还只散见于各个领域的学术刊物和会议文集中，系统的论著极少，满足不了从章这方面工作的科技工作者、教师和研究生的迫切需要。作者自1987年以来，已为博士、硕士研究生讲授了9酱本门课程，深感有一本既适合于教学又有助于深入研究的专著的必要。不过，由于这是一门正在发展中的学科，新思想、新方法不断涌现，不少问题的研究尚待成熟。另外，它的内容极为丰富，涉及范围非常广泛，显然一本书是无法完全概括的，只能从基本的有代表性的问题入手，对一些方法和思想作扼要介绍。本书由陆佑方撰写第一、五一七、九一十一各章以及第二、四、十二、十三各章的部分内容，并负责全书的统稿；王彬撰写第三、八
