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目录第一章机构的自由度§1一2计算机构的自由度时应注意的事项………（7)第二章平面机构的运动分析§2一1研究平面机构运动所采用的方法…………(25)§2一3试题解例和常见错误分析………（58)第三掌平面连杆机构设计§3一1用图解法设计连杆机构…（92)S3一2用解析法设计连杆机构……(105)(117)(134)第四章凸输机构及其设计“§4一1凸轮机构的分类和从动件的运动规律………§4一2按照给定的从动件运动规律进行凸轮工作廓线设计…(144)S4一3凸轮机构的压力角和基本尺寸的选择…(161)(168)(182)第五章齿轮机构及其设计§5一1渐开线直齿圆柱齿轮的几何尺寸及质量指标…(187)(197)(206)(207)(224)第六章轮系(229)(231)(240)(256)第一章机构的自由度§1一1机构自由度的计算方法机构自由度的计算，无论在机被原理课中，还是在作实际机器的设计或分析时，都是~一个重要的问题，也是一个较棘手的问题。近几十年来，中外学者建立了数十种确定机构自由度的方法。方法有繁有简、有利有弊。这里，仅介绍几种简便而大家较熟悉的方法。一、计算机构自由度的基本公式众所周知，一个弧立的活动构件有6个自由度。若一机构有n个活动构件，则总共有6n个自由度。但这些构件在组成机构时，需要通过一系列运动副的联接，这些运动副就带来了一系列的约束，限制构件之间的某些相对运动。设该机构中共有I级副1个，Ⅱ级副：个，故机构的自由度为(1-1)这就是大家所熟悉的一般空间机构自由度计算公式。这里顺便指出计算结果：1)如果W=0,或W<0,则机构不能运动。2)当W>0,但主动件与W不等时，则机构不能得到预期的确定运动。3)当W>0,且主动件等于W数时，在机构中构件尺寸与运动副配置合适时，便可实现预期的确定运动。但是，这里应当指出的是利用公式(1一1)计算某些机构的自由度时，所得结果与机构实际情况不符。如图1一1所示的四杆机构，其活动构件数n=3,V级副数p。=4。按公式(1一1)计算其自由度为yW=6n-5s=6×3-5×4=-22由上面计算表明，机构不能运动，而实际上该机B构是自由度为1的平面四杆机构。为什么会出现这种矛盾现象呢？原因在于机构中由于其各运动副的特殊配置，使该机构所有构件都失去了某些运动的可能性，或者说，对该机构所有构件的运动加上了若干个公共约束，因而在计算这些机构图1一1的自由度时，需将公式(1一1)加以修正。如图1一1所示的四杆机构，所有的构件只能在xy平面内运动，这就使此四杆机构中所有活动构件的运动受到相同的公共约束，即均不能沿z轴移动和x及y轴转动。也就是说，该机构的所有构件共受到三个公共约束。若设机构所受的公共约束数以m表示时，对于由转动副或转动副与移动副以及平面高副所组成的机构，因m=3,其自由度计算公式(1-2)
