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序言如果你打算把数字计算机与实际联系起来，就必然要涉及到本书所讨论的一系列问题。我们对这些问题着眼于通盘的研究，而并不想给出解决各种具体问题的“药方”。你读完本书并完成了所述的实验后，就能对许多原先不了解的事物具备一种鉴识能力。具有这种能力的部分理由是我们将考虑足够的课题，它们能构成在电气工程或计算机科学中成熟的应用程序的基本部分。我们将研究简单中断及分级中断。将用不到10页的篇幅来讨论信号标志，其中包括一些插图（而一位著名的作者在这方面花费了将近80页)。书中将叙述各种端口、外围接口适配器(PIA)及定时器，这些都是中央处理器(CPU)与外界连接的标准硬件。我们将涉及模数和数模转换器、采样定理以及数字滤波器，其中每个课题本身都可能要花费大半学期的时间。进行了上述内容后，我们将着手于闭环控制系统一基本反馈，微分和积分控制，非线性伺服机构及开关式系统。并且，还将涉及最优控制系统和自适应控制系统。最后，我们将研究各种形式的多路传输、总线、通信以及分布式计算机系统。显然（无须作过多的说明），要想用一本厚度不到10英寸的书来详细讲述所有这些内容是不可能的。那么~我们将做些什么呢？我们将向你介绍一些课题，这些课题是作为一个计算机方面的行家所必不可少的。即使你从未在其他地方读过这些内容，当有人谈到“时分多路传输”或“比例控制”时，你就不会一无所知了。我们精简这些课题的一种方法是省略大部分数学内容。但在滤波器和反馈控制的讨论中，还不得不涉及某些微分方程，我们力图使它只作为课文的辅助而不是中心，你可以跳过这些内容而不会有太大损失。为了保持对数学的省略，我们甚至回避了所有对复数的使用。我们感到，不到十分之一的学生会从包含这些数学内容中得到益处，而不到百分之一的计算机爱好者会具有跟得上这些数学内容的能力和基础。？我们在麻省州立大学教这门“实时控制程序设计”课程已经两遍了，本书是经验的总结。这门课程是作为计算机科学的第三门课程，为二年级或三年级开设的，前两门课程是FORTRAN语言和汇编语言程序设计。本课程是为计算机科学专业的学生设置的，他们中的多数将会遇到的大概也就是这些课题。某些人会热衷于这个或那个课题，并在随后的几年中继续从事它，但多数人恐怕会在翻到最后一页时松一口气，并且祈求再也不必听到这方面的内容。计算机爱好者也许比正规场合下的学生更需要这本书。因为就我们所知，把这些课题在较为实用的水平上加以论述的其他书籍的确很难找到。任何好的科技图书馆都有好几书架摆满了有关这些课题的各种书籍，但遗憾的是这些课本多数是不太容易理解的。麻萨诸塞州，阿姆赫斯特1981年5月
